طراحی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل

Authors

Abstract:

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حالت و برداری معرف آفست است.یک رویتگر حالت هم رفتار مدل مرجع را توصیف می‌کند. همچنین، از پیش فیلترهای مرتبه اول با بهره واحد برای افزایش حاشیه پایداری استفاده می‌شود. ویژگی اصلی کنترل تطبیقی L1 مواجهه با هر دو نوع نامعینی‌های پارامتری و غیر پارامتری می‌باشد. تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته بر مبنای تئوری لیاپانوف ارائه‌ شده و عملکرد سیستم کنترلی با یکی از روش‌های کنترل تطبیقی مرسوم مورد مقایسه و ارزیابی قرار می‌گیرد. نتایج حاکی از عملکرد مطلوب روش پیشنهادی در پایدارسازی سیستم آشوبناک با وجود نامعینی در مدل می‌باشد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...

full text

کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...

full text

کنترل تطبیقی فازی مدل مرجع برای سیستم‌های غیرخطی تک‌ورودی – تک‌خروجی همراه با نامعینی

در این مقاله یک کنترل تطبیقی فازی برای سیستم‌های غیرخطی SISO در حضور نامعینی پارامتری، ارائه می‌شود. سیستم غیرخطی با استفاده از مدل فازی تاکاگی سوگنو (T-S) مدل‌سازی می‌شود. سپس یک کنترل‌کننده فازی تطبیقی مبتنی بر مدل مرجع (MRAS) برای ردیابی سیگنال مرجع طراحی می‌شود. پارامترهای کنترل‌کننده به‌صورت برخط، در هر لحظه قابل محاسبه است. برای هر سیگنال مرجع ورودی محدود، حالت‌های سیستم به‌طور مجانبی حال...

full text

یک روش کنترل کننده غیرخطی برای پایدارسازی سیستمهای دینامیکیِ آشوبناک مرتبه کسری

در این مقاله، یک روش کنترل کننده غیرخطی برای پایدارسازیِ دستگاه های مرتبه کسریِ آشوبناک طراحی‌گردیده است. ویژگیِ اصلی این تکنیک کنترل کننده همگرایی سریع به نقطه تعادل و مقاومت در برابر نامعینی های دستگاه است. روابط و نتایج تحلیلی موجود در این پژوهش بر اساس تعمیم قضیه پایداریِ لیاپونوف برای دستگاه های مرتبه کسری انجام پذیرفته است. پایداری و مقاومت بالا در مقابل اغتشاشات بیرونی و بکارگیری این روش برا...

full text

کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

full text

کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 16  issue 52

pages  15- 15

publication date 2018-03-21

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023